Regimentul 94 Artilerie Terestră a fost constituit în cadrul armatei regulate pe 01 octombrie 1933 ca Bateria A, Regimentul 94 Artilerie Terestră. A fost redenumit ca Bateria A, Batalionul 34 de Artilerie Terestră Autopropulsată pe 01 ianuarie 1942 şi cinci zile mai târziu a fost subordonat Diviziei 4 Blindată şi a activat la Pine Camp, New York.
    În timpul celui de-al Doilea Război Mondial, Regimentul 94 Artilerie Terestră a primit şase decoraţii de război. Unitatea a luptat merituos in Normandia, prin regiunea Ardennes - Alsace, la Rhineland.

     După al Doilea Război Mondial, Regimentul 94 Artilerie Terestră a fost convertită şi redenumită pe 01 mai 1946 în Compania A, Regimentul 94 Poliţie Militară Călare. Pe 06 ianuarie 1948, a fost din nou reconvertit şi redenumit ca Bateria A, Batalionul 94 Artilerie Terestră şi i s-a schimbat misiunea din cadrul Regimentului 11 Poliţie Militară Călare. A fost desfiinţat la 20 mai 1949, dar a fost reînfiinţat la 25 iunie 1954 la Fort Hood, Texas, încă o dată ca parte a Diviziei 4 Blindată.

    Unitatea a fost scoasă din structura Diviziei 4 Blindata la 01 aprilie 1957 şi a fost în acelaşi timp reorganizată şi redenumită Regimentul 94 Artilerie, unitate sub Sistemul Regimental al Armatei Combatante. A fost redenumit ca Batalionul 1, Regimentul 94 Artilerie Terestră pe 01 septembrie 1971 şi subordonat Diviziei 1 Blindată.
    Regimentul 94 Artilerie Terestră a luptat cu dinstincţie în timpul Războiului din Vietnam, fiind decorat cu 14 decoraţii de război din 1966 pâna în 1971.
    Regimentul 94 Artilerie Terestră a fost dislocat cu Divizia 1 Blindată în Asia de Sud-Vest pe timpul operaţiilor "Desert Shield" şi "Desert Storm".
    Bateria de Stat Major, Batalionul 1, Regimentul 94 Artilerie Terestră, a fost reorganizată şi redenumită la 16 noiembrie 1986 ca Bateria A, Regimentul 94 Artilerie Terestra, şi a rămas subordonată Diviziei 1 Blindată, celelalte subunităţi desfiinţându-se în acelaşi timp.
   Pe 15 ianuarie 1992 a fost desfiinţată, doar pentru a fi înfiinţată apoi pe 16 iulie 1995 în structura Diviziei 1 Blindată în Germania, ca Bateria Alfa, Regimentul 94 Artilerie Terestra (SRLM).
   Pe 15 septembrie 2000, Batalionul a fost redenumit ca Batalionul 1, Regimentul 94 Artilerie Terestră şi acum activează ca Sistem de Rachete cu Lansare Multiplă (SRLM) şi Căutarea Ţintelor (CT) pentru Divizia 1 Blindată.
    Batalionul 1, Regimentul 94 Artilerie Terestră a fost dislocat cu Divizia 1 Blindată în Irak pentru 15 luni din aprilie 2003 pâna în iulie 2004, pentru sprijinul Operaţiei Iraqi Freedom (OIF).